Roger est le fils de Louis Émile Lafon, comptable à la Compagnie du Gaz et de Victoire Philomène Kernévez, son épouse. Il est le cadet d'une fratrie de deux enfants : Suzanne Amélie Juliette (1905-1923) et Roger. A cette époque, la famille Lafon était domiciliée à Brest, 26 rue Duret.

Roger passe son enfance dans le quartier de Saint-Martin, aussi appelé Brest-Extension. Il fait sa scolarité à l'école primaire qui se trouve tout près du domicile de ses parents.

A 17 ans, Roger s'engage dans la Marine nationale ; il est incorporé le 20 mars 1929 au "2^e Dépôt des équipages" de Brest.

Le 7 avril 1929, il va suivre la formation de spécialité de radiotélégraphiste à "l’École des marins radio". Il est nommé le 16 septembre 1929 matelot de 2^e classe breveté radio, et est affecté à la "Direction du port et des transmissions" à Lorient. Il est promu quartier-maître le 1^er octobre 1932. En novembre 1933, il va suivre le cours d'observateur d'aviation au "Centre d'Instruction de l'Aviation Maritime" (CIAM) d'Hourtin (Gironde).

Le 3 février 1934, breveté observateur d'aviation, il embarque sur le porte-avions "Béarn", et intègre les escadrilles embarquées.

En 1934 et 1935, le Béarn subit une transformation au port de Brest. Pour la croisière d'entraînement de la "2^e Escadre" en 1938, le "Béarn" embarque les avions des escadrilles "7S1" et "7B1" de la flottille "F1A". Ils ont exercé au large des Açores, de Madère et de la côte atlantique marocaine et fait escale à Lisbonne, au Portugal.

Le 1^er octobre 1938, les escadrilles embarquées de la flottille sont renommées : "7C1" devient "AC1", "7B1" devient "AB1" et "7S2" devient "AB2".

De janvier à avril 1939, le "Béarn" est de nouveau à Brest pour travaux. À partir de cette époque, sa flottille d'aviation F1A est réorganisée. Les escadrilles sont dédoublées et reçoivent des avions modernes. Les escadrilles "AB1" et "AB3" reçoivent des avions américains chasseurs bombardiers en piqué "Chance Vought", type V-156 F. Les escadrilles "AB2" et "AB4" sont formées d'avions français Loire-Nieuport type 410 et 411. "L'AC1" a commencé à recevoir l'avion de chasse Dewoitine D.376.

En juillet 1939, des essais d'appontage ont lieu sur le porte-avions "Béarn" avec des avions bombardiers en piqué Loire-Nieuport LN 401 et des avions bombardiers en piqué Vought V-156 F. Nommé second maître radiotélégraphiste volant le 1^er juillet 1939, Roger LAFON intègre alors la flottille "F1A".

Au lendemain de la déclaration de guerre de la France contre l'Allemagne, le "Béarn" fait débarquer son aviation. En octobre 1939, les escadrilles de la flottille "F1A" sont basées à terre à la "Base aéronautique navale de Lanvéoc-Poulmic" (Finistère), avant d'être réparties sur les bases de la Manche et de l'Atlantique à Calais, Boulogne, Berck, Cherbourg et Nantes.

Le 21 novembre 1939, les escadrilles "AB1" et "AB3", quittent Lanvéoc pour la Base aéronautique navale de Cherbourg-Querqueville (Manche), où le séjour va être de courte durée. Le 15 décembre, les avions Chance Vought rejoignent Boulogne-Alprecht (Nord), qui sera dorénavant leur base opérationnelle. Les escadrilles "AB2" et "AB4" formées d'avions Loire-Nieuport type 410 et 411 stationnées à la "Base aéronautique navale d’Hyères" (Var), rejoignent la "Base aérienne de Berck" (Pas-de-Calais), où se trouve le commandement de la flottille "F1A".

En avril 1940, les escadrilles "AB1" (Vought V-156F) et "AB4" (Loire-Nieuport 411) sont déplacées à Hyères pour une période d'entrainement à l'appontage sur le "Béarn" déplacé en Méditerranée.

Le 10 mai 1940, les Forces armées allemandes déclenchent l'offensive dans les Ardennes ; les bases de Berck-sur-Mer et de Boulogne-Alprecht sont bombardées ; quatre marins de Berck sont tués et tous les appareils de l'escadrille "AB3" sont détruits dans leur hangar. L'escadrille "AB1", qui était à Hyères en entraînement, retourne aussi tôt à Boulogne pour prendre part aux opérations. C'est alors de Roger Lafon quitte Berck pour intégrer l'escadrille "AB1" à Boulogne-Alprecht.

Les 16 et 17 mai, les escadrilles "AB1" et "AB2", escortées par des chasseurs, effectuent une mission de bombardement à Valcheren, aux Pays-Bas, pour attaquer les écluses et le pont de chemin de fer de la ville pour ralentir l'avancée des Forces allemandes. Deux des appareils ne rentrent pas à leur base.

Le 19 mai, les escadrilles "AB2" et "AB4", reçoivent la mission de bombarder les colonnes de chars blindés signalés aux environs de Berlaimont (Nord). A peine arrivés au-dessus de leurs objectifs, les appareils français se heurtent à une défense contre avions (DCA) terriblement efficace. Les pilotes français poursuivent leur route vers les cibles. La mission accomplie, dix des vingt appareils engagés sont abattus.

Le 20 mai 1940, dix jours après le déclenchement de l’attaque allemande, l’escadrille "AB1", commandée par le LV Gérard Musny, a pour mission d’aller, avec 12 appareils, dans le département de l’Aisne, détruire le pont d’Origny-Sainte-Benoite, sur le canal de la Sambre à l’Oise. L'enseigne de vaisseau Léveillé Gaston pilote son avion type Chance Vought V-156 F, avec le second maître Lafon Roger, comme radiotélégraphiste volant, observateur et mitrailleur. Les appareils de l’escadrille se dirigent vers Saint-Quentin, où ils doivent être rejoints par un escadron de chasseurs de la "Royal Air Force". Mais les avions britanniques ne sont pas au rendez-vous, les marins tombent sur une escadrille de Messerschmitt des Forces aériennes allemandes. La formation entre dans un cumulus pour se mettre à l'abri. Puis les avions descendent vers leurs objectifs. Mais la formation est disloquée, cinq avions Vought sont abattus.

L'appareil n° 12, codé AB 1-10, piloté par l'enseigne de vaisseau Léveillé avait réussi à larguer ces bombes comme prévu. Il se dirigeait ensuite vers les lignes françaises. Il atteignit les nuages pour se mettre à l'abri ; mais lorsqu'il sortit du plafond, il était poursuivi par un avion de chasse ennemi qui l'a mitraillé.

L'avion de l'EV Léveillé est bien abimé par des éclats d'obus et de mitrailleuses ; il est en feu. Le pilote réussit à poser son appareil sur le ventre dans un champ sur le territoire de la commune de Gury (Oise). Un avion de chasse ennemi a fait un nouveau passage pour mitrailler l'avion posé au sol. En quittant l'appareil, le pilote est blessé, puis fait prisonnier. Le SM Lafon Roger est tué à son poste de combat dans l'avion alors qu'il ripostait avec sa mitrailleuse.

Le corps de Roger Lafon a été inhumé provisoirement le 23 mai au cimetière de la commune de Gury. Son corps a été exhumé et restitué le 18 avril 1951 à la famille qui l'a fait inhumer définitivement dans la tombe familiale au cimetière de Brest/Saint-Martin (carré 18, rang 5, tombe 30).

Un acte de décès a été dressé le 20 septembre 1941 par le Secrétariat d'état à la Marine de Vichy (Allier). Il a été transcrit le 3 février 1942 à la maire de Lannilis (Finistère), commune où étaient domiciliés les parents de Roger, 12 rue de la Fontaine.

Le second maître Lafon Roger avait été distingué le 1^er janvier 1940 de la Médaille militaire. Il a été nommé chevalier de la Légion d'Honneur, à titre posthume, par décret du 8 juin 1944, paru au journal officiel du 17 juin 1944.

Son nom est inscrit au Mémorial de l'aéronautique navale érigé au cap de la Chèvre sur la commune de Crozon (Finistère). Une stèle a été érigée à l'endroit même où s'est posé l'avion à Gury et où Roger Lafon est décédé.