Henri est le fils de Charles de Rarécourt de la Vallée de Pimodan et d'Yvonne Marie de la Grandière. Il est l'aîné d'une fratrie de quatre enfants : Henri, Jean, François, et Anne. Il passe son enfance à Angers (Maine-et-Loire), où il est scolarisé au collège Saint-Maurille. Alors qu'Henri n'a que 10 ans, son père, officier de cavalerie, combattant de Grande Guerre, décède prématurément des suites d'absorption excessive de gaz toxiques au combat.

Sa mère, veuve, quitte Angers pour résider avec ses enfants à La Chapelle-sur-Oudon (commune intégrée en 2016 dans Segré-en-Anjou Bleu), au château de La Gemmeraie.  Titulaire du baccalauréat avec mention, il est admis à suivre les cours de préparation aux concours des grandes écoles à l'Institut Sainte-Geneviève à Versailles (Yveline).

Henri est admis au concours de "l'Ecole navale" en 1930. En octobre 1932, à l'issue de sa formation militaire et maritime, il embarque sur le croiseur école "Jeanne d'Arc" pour effectuer la croisière d'application des officiers de marine. Nommé enseigne de vaisseau de 1^re classe, il embarque en 1934 sur l'aviso "Ville d'Ys" qui constitue la "Station navale de Terre-Neuve et d'Islande". L'année suivante, il embarque sur le ravitailleur de sous-marins "Jules Verne". Après un stage en 1936 à "l'Ecole des fusiliers" à Lorient il est breveté officier fusilier.

Henri se marie le 17 décembre 1936, à Paris 8^e avec Geneviève Marie Marthe de Lasteyrie du Saillant fille de feu Charles de Lasteyrie, banquier, député, puis ministre et de Marie-Marguerite Poiret.

Aussitôt après, il embarque en 1937, comme chef du corps de débarquement sur le croiseur "Duquesne", de l'escadre de la Méditerranée à Toulon, et l'année suivante, il revient à Lorient comme officier instructeur à "l'Ecole des fusiliers". En septembre 1939 débute la seconde guerre mondiale, Henri embarque à Brest comme chef du service corps de débarquement sur le croiseur "Georges-Leygues" en partance pour la Méditerranée. Il est nommé lieutenant de vaisseau le 17 mars 1940 et chef de service "Défense contre l'aviation" (DCA). Le 24 avril 1940, son bâtiment, est au port de Mers-el-Kébir, en Algérie. 

Le bâtiment rentre au port de Toulon puis quitte la Méditerranée et arrive à Dakar le 14 septembre. Lors de la tentative de débarquement alliée à Dakar le 23 septembre 1940, le "Georges Leygues" engage le combat et endommage à deux reprises le" HMAS Australia" de la "Royal Australian Navy" intégré aux Forces navales britanniques.

Voici l'appréciation donnée par le commandant du bâtiment : "…Ardeur et conscience vraiment rares. Valeur morale à toute épreuve. A donné à tout le personnel un exemple de courage en assurant à découvert la direction de la DCA pendant les combats avec un sang-froid remarqué de tous".

Henri est cité à l'ordre de l'escadre (ordre 329 EM1 du 12 octobre1940) en ces termes : "Chef du service corps de débarquement du Georges Leygues. Officier de grande valeur morale. A donné un bel exemple de sang-froid au cours des combats de Dakar les 23, 24 et 25 septembre 1940."

Rentré à Toulon en 1942, Henri embarque sur le croiseur "Jean de Vienne". Le 27 novembre, lors du sabordage de la Flotte française, il se trouvait à terre à Carqueiranne (Var) avec la compagnie de débarquement du croiseur "Jean de Vienne"; apprenant qu'à Toulon les marins sont considérés comme prisonniers de guerre, il choisit de dissoudre sa compagnie pour lui éviter la captivité et il ne se présente à l'Etat-major qu'après avoir vérifié que ses hommes étaient libres et placés en congé d'armistice. Il est ensuite affecté à Paris au "Service local des œuvres de mer" puis à l'office de reclassement des marins démobilisés au Ministère de la production industrielle. Il entre alors dans "l'Organisation de résistance armée" (ORA) sous les ordres du capitaine de vaisseau Pothuau Marie Mathieu. Il accueille les marins en difficulté, ou à la recherche d'une activité. Il transforme son bureau de l'avenue des Champs-Elysées en agence de recrutement. De nombreux marins de tous grades en sortent avec un emploi ; mais aussi un mot de recommandation anodin qui en fait un soldat de l'armée secrète. Lors d'un déplacement chez sa tante au château de Trohanet à Langolen en Finistère, il crée le "Groupe de Résistance Quimper-Bénodet".

Il est arrêté par la "Police secrète d'Etat" (Gestapo) le 5 février 1944 et enfermé à la prison de Fresnes (Val-de-Marne), où il subit les supplices des interrogatoires. Il reste muet sous la torture. En mai 1944, il est déporté en Allemagne au camp de concentration de Neuengamme établi au sud-est de Hambourg sur le fleuve Elbe. Dans ce camp, 106 000 personnes des pays occupés ont été déportées et internées, avec des conditions de vie et de travail inhumaines. Environ 55 000 en sont mortes. Cela correspondait au slogan de ce camp : "Epuisement par le travail". Après quelques jours de mise en quarantaine, Henri fait partie d'un groupe de 750 prisonniers déplacé au camp de Fallerslehen, petite ville située à une cinquantaine de kilomètres de la ville de Brunswick. Un "Kommando" de plus de 500 prisonniers est chargé de construire la cité ouvrière de la plus grande fabrique d'automobiles d'Allemagne. Malgré le froid et la malnutrition, les prisonniers doivent effectuer des travaux de force : terrassements, manutentions de briques, déplacements de wagonnets, etc. Pendant son internement il se fait remarquer, par son entrain, sa bonne humeur, son sourire radieux et par son dévouement envers ses codétenus. Alors que les "Forces alliées" approchent, les détenus sont transférés par train, dans des wagons à bestiaux, au camp de Wöbbelin, près de Ludwigslust, située dans le nord du pays, près de la Mer Baltique. Pour rejoindre le camp, il faut encore faire une longue marche à pieds. Henri est épuisé, décharné et mourant de faim. Quelques jours plus tard, le 17 avril 1945, allongé sur des planches de l'infirmerie, il se sent partir, il demande à son ami l'abbé L'Huillier, détenu aussi, de lui donner les derniers sacrements.

Il meurt le 18 avril 1945 au camp de Ludwiglust (Mecklembourg), moins de deux semaines avant la libération du camp par les "Forces alliées".

L'acte de décès établi le 2 mars 1946 par le Ministère des anciens combattants et transcrit le 11 mars 1951 à Paris.

Par décret du 29 mai 1945 (JO du 28 juin 1945), le capitaine de corvette de Pimodan est nommé chevalier de la Légion d'honneur avec la citation suivante :  "Officier ayant donné les preuves des plus belles qualités de courage, de sang-froid et de mépris du danger.

Entré très tôt dans la Résistance pendant l'occupation ennemie, animateur inlassable d'un organisme de recrutement de marins pour les forces françaises combattantes, propagandiste ardent de la cause Alliée, a témoigné en toutes circonstances d'un patriotisme éclairé, d'un sens du devoir, d'une foi et d'un dévouement qui le classe au premier rang des meilleurs serviteurs de la Marine.

Arrêté par la Gestapo le 4 février 1944 a été déporté en Allemagne où il a disparu."

Cette citation comporte l'attribution de la Croix de guerre avec palme. Par décret du 7 juillet 1952, il reçoit la Médaille de la Résistance française. 

Son nom est inscrit sur une plaque commémorative dans l'église de La Chapelle-sur-Oudon, commune rattachée en 2016 avec d'autres communes pour former celle de Segré-en-Anjou Bleu (Maine-et-Loire). Le monument aux morts de La Chapelle-sur-Oudon ne comporte que la mention "A ses Soldats Morts pour la France". Son nom est aussi inscrit sur une plaque apposée dans la cour du Ministère de l'Industrie, 101, rue de Grenelle, Paris 7^e ; il est aussi inscrit sur une plaque apposée au Ministère des finances, Paris 12^e.

Le nom de "Commandant de Pimodan" a été donné à un aviso-dragueur colonial (1947-1964), puis à un aviso type "d'Estienne d'Orves" (1978-2000). La session du cours de spécialité fusilier, septembre 1977-janvier 1978, porte le nom "Cours L.V. Henri de Pimodan". Le capitaine de corvette de Pimodan était le petit-fils du vice-amiral Paul de La Grandière, Gouverneur de la Cochinchine, qui avait poursuivi la conquête des provinces du sud.

La famille de Pimodan a eu la tristesse de perdre deux fils : Henri de Pimodan, mort pour la France au cours de la seconde guerre mondiale et son frère cadet, François de Pimodan, colonel de cavalerie commandant du "8^e Régiment de hussards", mort pour la France, tué en 1958 en opération pendant la guerre d'Algérie.